本周為大家介紹最后一種工業(yè)機(jī)器人編程技術(shù)——基于增強(qiáng)現(xiàn)實(shí)的機(jī)器人編程技術(shù)。

       增強(qiáng)現(xiàn)實(shí)技術(shù)源于虛擬現(xiàn)實(shí)技術(shù)，是一種實(shí)時(shí)地計(jì)算攝像機(jī)影像的位置及角度并加上相應(yīng)圖像的技術(shù)，這種技術(shù)的目標(biāo)是在屏幕上把虛擬世界套在現(xiàn)實(shí)世界并互動(dòng)，增強(qiáng)現(xiàn)實(shí)技術(shù)使得計(jì)算機(jī)產(chǎn)生的三維物體融合到現(xiàn)實(shí)場(chǎng)景中，加強(qiáng)了用戶同現(xiàn)實(shí)世界的交互。將增強(qiáng)現(xiàn)實(shí)技術(shù)用于機(jī)器人編程具有革命性意義。

       增強(qiáng)現(xiàn)實(shí)技術(shù)融合了真實(shí)的現(xiàn)實(shí)環(huán)境和虛擬的空間信息，它在現(xiàn)實(shí)環(huán)境中發(fā)揮了動(dòng)畫仿真的優(yōu)勢(shì)并提供了現(xiàn)實(shí)環(huán)境與虛擬空間信息的交互通道。例如一臺(tái)虛擬的飛機(jī)清洗機(jī)器人模型被應(yīng)用于按比例縮小的飛機(jī)模型。控制虛擬的機(jī)器人針對(duì)飛機(jī)模型沿著一定的軌跡運(yùn)動(dòng)，進(jìn)而生成機(jī)器人程序，之后對(duì)現(xiàn)實(shí)機(jī)器人進(jìn)行標(biāo)定和編程。

       基于增強(qiáng)現(xiàn)實(shí)的機(jī)器人編程技術(shù)（RPAR）能夠在虛擬環(huán)境中沒(méi)有真實(shí)工件模型的情況下進(jìn)行機(jī)器人離線編程。由于能夠?qū)⑻摂M機(jī)器人添加到現(xiàn)實(shí)環(huán)境中，所以當(dāng)需要原位接近的時(shí)候該技術(shù)是一種非常有效的手段，這樣能夠避免在標(biāo)定現(xiàn)實(shí)環(huán)境和虛擬環(huán)境中可能碰到的技術(shù)難題。增強(qiáng)現(xiàn)實(shí)編程的架構(gòu)如下圖所示，由虛擬環(huán)境、操作空間、任務(wù)規(guī)劃以及路徑規(guī)劃的虛擬機(jī)器人仿真和現(xiàn)實(shí)機(jī)器人驗(yàn)證等環(huán)節(jié)組成。

       基于增強(qiáng)現(xiàn)實(shí)的機(jī)器人編程技術(shù)能夠發(fā)揮離線編程技術(shù)的內(nèi)在優(yōu)勢(shì)，比如減少機(jī)器人的停機(jī)時(shí)間，安全性性好，操作便利等。由于基于增強(qiáng)現(xiàn)實(shí)的機(jī)器人編程技術(shù)采用的策略是路徑免碰撞、接近程度可縮放，所以該技術(shù)可以用于大型機(jī)器人的編程，而在線編程技術(shù)則難以做到。